ANALISIS PENGARUH KECEPATAN KENDARAAN LISTRIK DAN KECERAHAN LINGKUNGAN TERHADAP HASIL PEMETAAN RUANGAN DARI SENSOR LASER SCANNER

Abstrak

Angka kecelakaan lalu lintas di Indonesia masih tinggi. Menurut Data Badan Pusat Statistik (BPS) jumlah kecelakaan lalu lintas dalam 10 tahun terakhir mengalami fluktuasi, peningkatan paling tinggi terjadi pada 2011, yakni mencapai 108 ribu kasus. Salah satu solusi dari latar belakang tersebut ialah menggunakan sistem autonomus. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mempelajari sistem autonomous menggunakan sensor laser scanner untuk mendeteksi hambatan di sekitar, dan kemudian membuat simulasi pemetaan 2D menggunakan software simulator Rviz dan digabungkan dengan ROS (Robot Operation System). Penelitian ini menjelaskan pengaruh variasi kecepatan mobile robot dan variasi kecerahan lingkungan terhadap hasil pemetaan, dengan asumsi awal tidak terdapat pengaruh terhadap hasil pembacaan sensor. Hasil penelitian mendapati adanya pengaruh kecepatan kendaraan listrik dari kecepatan 0.4 m/s, 1.77 m/s, 2.62 m/s dan 3.45 m/s terhadap hasil pemetaan. Pengaruh yang diperoleh adalah semakin cepat kendaraan listrik berjalan maka hasil pemetaan semakin tidak akurat. Hal itu disebabkan adanya pngiriman data serial dalam waktu bersamaan. Adapun pengaruh kecerahan lingkungan terhadap hasil pemetaan setelah di uji adalah tidak ada pengaruh. Hal itu disebabkan tingkat kecerahan yang digunakan masih dalam rentang spesifikasi sensor yaitu 10000 lux atau kurang